CARLA车辆的基类是CarlaWheeledVehicle，它继承自PhysXVehicle组件的WheeledVehicle。生成车辆时，这个类的构造函数初始化了VehicleBounds和BaseMovementComponent，前者用于保存和获取车辆的长宽高，后者是继承于UE的MovementComponent的移动组件类。在这个类的BeginPlay函数中，设置了车门以及初始化了轮胎摩擦力。另外类中有一些设置（Setter）和获取（Getter）函数，包括车辆状态、控制信号、BoundingBox、物理（动力学）特性等。
CARLA支持UE PhysX车辆动力学，也支持CarSim车辆动力学，默认为前者。
VehicleControl是一个结构体，包括了控制车辆所需的所有变量，即油门、转向、刹车等。当车辆接收到输入的控制信号时，CARLA车辆移动组件会调用ProcessControl函数来将控制信号应用到车辆上。
其中第3行GetVehicleMovementComponent函数是PhysXVehicle组件的一个API，用于获取车辆的移动组件： 
最后，CARLA车辆的物理特性用VehiclePhysicsControl来表示，其包含了上文中的部分物理特性，另外还有2个关于车辆本身的物理特性：DragCoefficient：空气阻力系数，是衡量车辆在行驶过程中所受空气阻力的一个重要参数。它是由一定特征面积计算得出的单位面积，表示空气对行驶中的车辆形成的一种反向力。空气阻力与速度的平方成正比，因此，高速车对空气阻力的影响非常明显。如果汽车的风阻系数较高，意味着行驶时所受的空气阻力较大，会导致更高的油耗和更低的车辆稳定性。CenterOfMass：质心位置，对于车辆的控制比较重要。当质心位置在车辆前方时，会降低车辆的转向灵敏度（Understeering），当质心位置在车辆后方时，会增加车辆的转向灵敏度（Oversteering）。因此如果要调整车辆的转向性能，质心时不可忽视的点。
如果要在CARLA中设置车辆的动力学参数，例如下面这样即可：
CARLA Vehicle的apply_physics_control方法 会在被调用的下一帧将参数应用到车辆上。